Désolé, je n'ai pas technique à te conseiller :/
Je ne sais pas ce que les véto t'a expliqué mais les psoas sont des muscles. Chez l'humain ils relient les lombaires, passent devant l'os de la hanche et se terminent sur les fémurs. Je me dis, peut être que c'est pareil chez le cheval (mais pas sûre...)
Donc un muscle spasmé peut faire mal à froid et se détendre une fois étiré/échauffé. Ce qui explique que ton cheval ne boite pas à chaud.
En revanche, pourquoi la raideur revient-elle ? C'est peut être cette piste qu'il faut explorer
Désolé en tout cas, de ne pas pouvoir aider davantage ! et si ton véto t'a déjà expliqué tout ça, désolé pour la redondance !