Peut-être devrait tu commencer par des exercices de mise en selle sans étriers pour bien prendre le réflexe de descendre tes jambes sans te crisper, puis essayer de nouveau les étrier, du dois juste poser ton pieds au deux tiers avec légèreté, ne pas chercher à s'y agripper.
Peut-être aussi que tu es chaussée trop long ou trop court, moi long je flotte dans mes étriers et ils m'arrivent un peu le même problème que toi, alors du coup je chausse plutôt court généralement sauf en ballade/rando.