Certaines villes ont des décrets interdisant la traversée à cheval et cela ne dépend pas toujours de la taille de la ville (tourisme, événement, passage trop étroit, route dangereuse, travaux), il faut se renseigner directement chez eux.
J'ai en tête Monpazier près de chez moi, le cœur du village est
piéton uniquement.
Saint Cirq Lapopie passages étroits, tourisme à pied
Cahors (trop grande ville, passage à cheval impossible, route dangereuse)
Certains canaux aussi, type voie verte justement, mais c'est à voir localement.
Il existe divers site/applications qui te permettent d'avoir les cartes plus détaillés. A cheval et en randonnée en général, on utilise des cartes IGN, à l'échelle 1/25000e c'est à à dire 1mm=25m / 4cm = 1km
J'utilise le site jgnsuperheroes, qui te permet de choisir l'orientation de la carte (portrait, paysage), l'échelle (1/25000 dans ce cas) mais surtout le cadrage. Tu imprimes ça de chez toi. Et c'est gratuit.
Avec une carte de ce type tu as les chemins (publics ou privés, attention!), les routes, le dénivelé, les bâtiments, les points d’intérêt, les cours d'eau etc... Et le nord est toujours dans le sens des écriture !
30km c'est une journée "normale" mais pas spécialement courte. On dit qu'on marche environ à 5km/h (rythme de base, tranquille et régulier) comme à pied, à faire varier suivant le dénivelé, évidemment, on marche plus vite sur terrain plat et facile et moins vite avec un gros dénivelé et un sol difficile.
A ce rythme, ça fait 6h actives, mais il faudra ajouter des pauses. Personnellement, j'en fait une en fin de matinée, une bonne pour "midi" mais assez tard, et une dans l'après-midi 1h avant d'arriver à destination.
A chaque arrêt (carte, WC, bavardages) je laisse mon cheval faire ce qu'il veut, manger ou dormir.
Mais dans tous les cas, je suis à son écoute pour gérer le rythme
et que je n'ai eu la réponse pour mes vacances que mi-juin ! 
