Le chien dans la voiture

Bonjour à tous

Je me demandais comment vous faites voyager vos chiens en voiture?

Jusque là la mienne allait dans le coffre (dobermann).
Sauf que maintenant qu elle vieillit elle réclame de plus en plus souvent que je l aide à monter (elle pose les pâtes de devant dans le coffre et je prends les fesses) et parfois elle attend aussi que je l aide à descendre.
Quand elle décide de sauter elle même j ai chaque fois l impression que l atterrissage est douloureux.
Du coup j ai testé de l installé à l arrière. Elle est attaché avec son harnais Julius avec une lanière de sécurité. Oui mais je trouve que ça la coince pas mal. J ai l impression qu elle ne peut pas se mettre comme elle veut.
Est ce que ce serait plus confortable avec un harnais dans lequel il faut passer la ceinture (comme ça quand elle bouge la ceinture suit)?

Bref comment voyagez vous avec vos chiens?

Merci