Bonjour, et bien pour ma part, je viens d'une famille bilingue (réfugiés espagnols) et je suis maintenant professeure d'espagnol en collège !
Au final, un peu comme toi, j'ai appris l'espagnol sur le tas, en écoutant mes parents, mes grands-parents (qui parlaient espagnol quand on était petits pour pas qu'on comprenne ce qu'ils disaient... ça n'a duré qu'un temps

). Mais au final, en commençant l'apprentissage de l'espagnol au collège en tant qu'élève, je me suis retrouvée en difficulté pour plusieurs raisons : je connaissais des mots mais pas forcément dans le bon registre de langue et surtout, beaucoup de mal à l'écrit car je parlais presque couramment mais jamais écrit de ma vie et jamais fait de grammaire, conjugaison etc...
J'ai évidemment surmonté mes difficultés puisque j'ai continué l'espagnol jusqu'à bac +5 (et toutes mes années fac étaient quasi 100% en espagnol).
Pour répondre à ta question "peut-on évoluer seul jusqu'au bout ?"... Tout dépend ce que tu comptes atteindre comme niveau et objectifs. Si ton objectif est juste de te débrouiller et te faire comprendre dans un pays qui parle cette langue, alors oui tu peux continuer d'apprendre sur le tas.
Si par contre, tu veux vraiment parler une langue correcte, alors les cours sont indispensables selon moi.
Nous sommes français, c'est notre langue natale, pourtant, on apprend bien les conjugaisons, les concordances de temps à l'école etc...

Alors on peut se faire comprendre en disant "si j'aurais su" par contre on est d'accord que c'est moche et que la phrase correcte n'est pas celle là

Et même si deux langues se ressemblent, il y a forcément des différences à un moment donné, de concordance de temps, de structure etc...
Il me semble par exemple qu'en portugais, l'infinitif d'un verbe se "conjugue" ce qui est une grosse différence par rapport au français !!