Fort intéressant ce sujet, et les différents points de vue aussi.
Pour ma part, j'utilise la voix de trois façons : la "relationnelle" celle qui bavarde, dit des mots doux au pansage, salue, chantonne dans les moments de stress, etc ; "la cavalière" (valable aussi et même encore plus pour le travail à pied en liberté): un mot= une action , une intonation = une intention, ma jument, maintenant retraitée, savait selon la façon dont je prononçais son nom, l'ordre que j'allais lui donner juste après, et celle "qui recadre" : ferme et sèche mais sans crier, les cris sont rarement productifs, avec des mots qui claquent.
Pour la première, les mots ne sont pas forcément importants, même si elle réagit à certains à force de les entendre, mais cela maintient la connexion, pour les deux suivantes les mots sont primordiaux, on m'a fait la remarque la dernière fois que ma jument comprenait un nombre impressionnant de mots, pour certains je ne me rends même plus compte, ça fait partie de notre routine de vieux couple (sauf quand j'essaye de manipuler un autre cheval ou de lui demander quelque chose et que chaque fois je suis surprise de la non réaction à ma demande vocale

)
J'ai eu récemment une dp en club, et j'ai utilisé les mêmes méthodes avec elle, et ça a super bien fonctionné aussi...
Après comme avec les autres aides, il faut de la cohérence, de la rigueur et du bon sens pour que ce soit compris et assimilé, les gens qui répètent à un cheval qui est déjà au trot : "trotte" trotte" trotte me font le même effet que ceux qui portent leur cheval avec leurs jambes..., soit tu changes d'ordre :"avance", soit tu demandes un changement d'allure, mais pas " trotte "à un cheval qui trotte déjà...
Et histoire de rire, je parle tellement à ma jument, qu'un jour je me suis rendu compte que ma chienne (qui a grandi en m'accompagnant chaque jour dans mes aventures équestres) qui ne répond qu'à très peu d'ordres canins, répond direct à "marcher, recule, galop, trotter, etc"