Cheval et route/trottoir

Bonjour tout le monde, comme certains le savent, avec quelques amies nous partons en balade quasiment toutes les semaines depuis un an que ce soit a deux ou a cinq. Jusqu'ici niveau route nous n'avions que des petites routes ou des routes un peu plus compliqué mais il fallait juste les traverser donc juste faire attention et trotter pour rejoindre l'autre bord ou bien on passait par un petit bout d'une commune mais assez résidentiel a des heures creuses donc pas de problème.

Par contre aujourd'hui c'était différent. Deux de nos chevaux étaient en vacances dans des prés a 40 minutes a cheval dans un coin que l'on connait a 90% sur. Nous avions décidé de les ramener a la ferme à cheval pour éviter un trajet en van a la gérante. En plus de ça nous avions vu de supers chemins sur une appli très intéressant. Les chemins étaient super vraiment adaptés pour la rando. Sauf qu'à un moment nous nous sommes perdues, pour rentrer il a fallut rentrer dans la commune et bonjour la catastrophe. Midi, un dimanche, repas de famille = pas mal de voitures
Impossible de rester sur la route et les trottoirs les gens nous regardaient mal avec nos gros chevaux, on a même eu des réflexions comme quoi on gênait le passage, même une fois a pied on a eu des regardes ou des réflexions. Je dis a pied parce que l'on m'a dit qu'une fois a pied nous étions considérés comme piéton tandis qu'une fois monté nous sommes véhicule.

Du coup comment faire ?
Déjà la première chose en ville mieux vaut être a cheval ou a pied niveau sécurité ?
Ensuite niveau législation ou droit, nous devons être plus sur la route ou sur le trottoir.
Même si on pense bien trouver le vrai chemin qui nous ramène a la ferme, sans entrer complètement dans la commune. J'aimerai bien savoir, parce que c'est sur que dans une vie de cavalier extérieur on 'e croise pas qu'une seule route

Merci