Tu n'as jamais fait de balades en main avec lui ?
Si un truc fait peur, et
si il est respectueux en main, le laisser regarder, s'approcher, renifler si c'est un objet, attendre, sourire (oui oui, ça marche), parler, chanter, .... En principe la peur devrait passer.
Si il a l'air d'avoir envie de se barrer, lui faire faire des tours autour de toi, s'éloigner un peu, ...
Sinon, oui c'est une bonne idée de l'emmener balader pour l'arthrose, surtout si il vit en paddock.
Après on est jamais à l'abri d'une frayeur soudaine, mais c'est le cas avec n'importe quel cheval. Donc c'est inutile d'avoir peur à l'avance pour une peur hypothétique qui n'arrivera sans doute pas