Personnellement je ne l'apprends pas à pied et jamais au stick.
Je l'apprends à partir du trot d'école, monté et très très vite le cheval comprend (s'il a eu un bon travail en amont et parfaitement entre mains et jambes dans la justesse).
L'avantage, c'est qu'avec cette façon de faire il est super simple d'apprendre au cheval de passer du passage au piaffer et inversement. Je bannie le stick parce que l'objectif n'est pas d'avoir un cheval rebondi du cul et il ne perd pas en diagonalisation à cause de la gestion du stick qui peut faire précipiter les chevaux ou les énerver.
C'est une méthode simple qui je trouve convient à tous les chevaux, après faut savoir de base amener son cheval dans un tel trot pour pouvoir passer à l'apprentissage du piaffer simplement. Je dois avoir des photos avec différents chevaux, je les cherche et je vous les mets
ici le cheval à 7 ans, il débute le piaffer avec moi depuis quelques jours à peine (ici avec une de mes élève dont c'est le premier piaffer):
Trot d'école: le cheval commence à s'armer dans un trot très lent et monter les genoux dans l'énergie de l'impulsion et l'équilibre.

Puis les premiers pas de piaffer dans la continuité du travail au trot d'école (encore imparfait mais l'intention est la bonne, parfaitement diagonalisé, dans l'énergie sereine):
Un autre, au premier jour de l'apprentissage du piaffer avec le même système:
Bien sur ils sont imparfaits dans l'execution au départ mais très vite ils prennent en élévation puis piaffe "à la mode", ici ce ne sont que les tout début du piaffer sur de jeunes chevaux (7 ans). l'important c'est qu'ils apprennent dans la sérénité et qu'ils assimilent absolument piaffer à respect de la diagonalisation, l'équilibre, au fil de la pratique, ils piaffent de mieux en mieux.