Le post du training force free: clicker, R+, P-

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Erell29

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Le post du training force free: clicker, R+, P-
Posté le 30/07/2018 à 14h24

A la page 50, vous trouverez:
- Un sommaire de tout ce qui est abordé dans ce post, classer par thèmes ainsi que tous les liens qui ont été mis !

- Le lien pour le groupe FB qui est une extension de ce post pour un partage plus intimiste entre membre. Merci de bien lire les critères d'admission avant de faire vos demandes !

Suivez les post-it pour y avoir accès :)

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Bonjour à tous,

L'idée de ce post a germé suite à un débat renforcement négatif VS renforcement positif, si vous souhaitez le consulter: https://www.chevalannonce.com/forums-11717007-renforcement-positif-et-naogatif

Ce post a pour but d'affirmer que l'application du R+ avec les chevaux est possible, qu'il est appliqué par beaucoup de personnes de part le monde. Nous ne débattrons pas ici de sa faisabilité.
Dans les pays anglophones, on appelle cela "training force free", c'est à dire l'entraînement/l'éducation sans la contrainte, la coercition, la force.

Le but est de poser les bases théoriques ET pratiques de ce type d'éducation puis d'échanger, de répondre aux questions et de présenter ce qu'on expérimente tous chacun dans notre coin.

Le training force free, ce n'est PAS l'utilisation d'une récompense de temps en temps ou l'application d'une caresses sur l'encolure après l'exercice etc. Ce n'est pas non plus du laxisme et du laisser faire.

C'est avant tout un changement de lunettes sur le cheval, la relation homme-cheval et la relation à nous même.

Qu'est ce que le training force free ?

Voir la vidéo

C'est une manière d'éduquer (et non pas de dresser) qui se résume par ces quelques principes:
- La volonté de renforcer les comportements désirables pour la relation et en ne renforçant pas les comportements indésirables.
- de se baser sur la science éducative (les grands principes de l'apprentissage) et sur des méthodes basées sur la récompense.
- Aider l'animal à apprendre et à réussir étape par étape.
- Utiliser la motivation de l'animal dans des exercices ludiques et fun: On n'utilise pas la force, ni la douleur.
- Encourager l'animal à penser par lui-même
- Valoriser les comportements volontaires et spontanés
- Comprendre les émotions de l'animal de l'animal à partir de son langage corporel (éthogramme équin, signaux d'apaisement etc).
- Comprendre comment l'animal apprend (grands principes d'apprentissage) et surtout ces besoins, envies et ces volontés.

Cliquez pour voir l'image   

C'est une éducation qui développe le self-control de l'animal et une relation de confiance solide.

Ainsi, c'est une éducation qui n'utilise pas l'intimidation, la contrainte physique et/ou psychologique, les sévices corporels etc.

Pour cela, il est important de déterminer qu'est ce qu'on attend de l'animal: quel comportement désirable on souhaite voir l'animal reproduire ? A l'inverse, lesquels nous voulons voir disparaître ?

Puis enfin de se renseigner sur les grands principes de l'apprentissage. Pour cela, rien de mieux qu'un article écrit par des éthologues pour se renseigner: http://www.haras-nationaux.fr/information/accueil-equipaedia/comportement-ethologie-bien-etre/cheval-et-vie-domestique/principes-d-apprentissage.html

Il y est abordé la notion de seuil de tolérance et de renforcement de comportements.
Le but étant de motiver l'animal, c'est à dire lui donner envie d'apprendre (je vous laisse faire du lien avec les moments dans vos apprentissages où vous avez ressentis cette envie d'apprendre).
Pour se faire, au sein du conditionnement opérant, il existe plusieurs renforcements avec leurs conséquences:

Cliquez pour voir l'image   
Source: http://fedupfred.com/

Cette éducation se base sur le renforcement positif et sur la punition négative.


Comment le training for free se pratique t'il ?

La pierre angulaire reste la récompense et notamment l'appétence que le cheval a pour telle ou telle récompense. Il faut donc s'accorder un temps pour trouver ce qui lui convient. L'alimentaire est un renforcement primaire qui est celui à privilégier. Les grattouilles, caresses etc sont des renforcements secondaires qui sont en général pas assez puissants lors d'un apprentissage (notamment nouveau).

Un des outils les plus intéressants est le clicker qui est un renforcement secondaire: c'est un signal qui annonce l'arrivée de la récompense. Pour que ce signal soit considéré comme agréable pour l'animal, il doit être associé à la friandise: On parle de charger le clicker ou le signal secondaire.
Ce signal peut être le son du clicker, le "oui", un claquement de doigt. A chacun de voir ce qui est le plus simple.

En introduisant la notion de signal, vous pouvez voir combien le timing est important. Capter le bon comportement attendu et le signaler au cheval doit se faire dans les trois secondes maximum après l'émission du bon comportement. Il est donc très important d'avoir un outil puissant qui saura renforcer dès le départ le cheval dans son bon comportement et donc dans sa technique d'apprendre.
Il est aussi primordial de noter que lors de l'apprentissage, le signal sera toujours suivi d'une récompense. Il est possible par la suite de mettre en place des dons aléatoires de récompenses afin de pouvoir mettre les étapes suivantes en avant mais le but n'est jamais d'arrêter de donner des récompenses.
Il a été démontré que c'est le renforcement primaire (la récompense) qui permet au cheval d'être motivé d'apprendre et pas juste le renforcement secondaire (le signal) seul.

Donc, si nous rentrons davantage dans le vif du sujet:
- On va associé un signal à une récompense alimentaire
- On va utiliser le renforcement positif (donc la récompense qui est amenée) et la punition négative (par exemple: on part du champs de vision de l'animal).
- 1 click = 1 récompense. Principe constant !
- Le timing: le click (ou signal, mais vous l'avez compris) est émis au moment précis où le cheval réalise le comportement voulu/désirable.
- Les exercices doivent être présentés de façon séquentiel et toujours motivante pour que l'animal garde sa concentration et sa motivation. Il est donc important de revoir ces attentes et ces demandes: Le but que vous avez en tête doit être découpé en étapes successives pour que l'animal comprenne toutes ces étapes.
Vous n'avez jamais appris à faire des divisions sans avoir fait toutes les opérations simples de mathématiques avant. C'est pareil pour le cerveau de votre cheval: on décompose TOUT.
On met toujours l'animal en situation de réussite, si il va vers l'échec, c'est que vous avez mal fait les choses et que vous ne vous êtes pas encore assez adaptés à votre animal.
Donc, il faut préparer ce qu'on veut apprendre à l'animal: les étapes, les bons timings, la bonne dose de récompenses, le matériel.

- Les séances doivent être courtes, régulières et positives autant pour vous que pour le cheval. Les séances à rallonge pour apprendre à un cheval à donner les pieds, par exemple, exit.

Comment ça marche en pratique ?

On respecte les points précédents et on utilise une de ces 3 techniques d’apprentissage soient seules, soient combinées ensemble:

- Le leurre : on guide le cheval avec la récompense, on clique lorsqu’il effectue le mouvement et on récompense.

- Le shaping : c’est la méthode à privilégier. On se fixe un but pour y parvenir on fractionne le comportement en plusieurs étapes. Par exemple pour demander les pieds sur un poney qui connaît très peu ça: Voir la vidéo
Il est nécessaire de cliquer et récompenser dès que le cheval a exécuté le bon comportement à l'étape souhaité. Lorsque le cheval propose un comportement non souhaité: on ignore et/ou on sort de sa zone. On ne le punit pas autrement l'animal va avoir peur de proposer d'autres comportement et cela va le bloquer.

- La capture du mouvement : cette méthode consiste à clicker lorsque le cheval propose naturellement un comportement.

Enfin, je voudrai aborder la notion de seuil. En training force free, on va jamais plus loin que le seuil de tolérance de l'animal: c'est à dire son seuil à accepter le stimulus. Si on pousse l'animal dans ces retranchements, le stress puis la peur vont apparaître et ne vont plus permettre à son cerveau d'apprendre. le plus souvent, le renforcement négatif est source de stress et ne respecte pas le seuil de tolérance de l'animal.

Cliquez pour voir l'image   

Pourquoi arrêter de punir ?

Voir la vidéo

J'espère avoir été clair et avec peu de fautes d'orthographe, je vous laisse m'indiquer vos questions et remarques.

PS: Je précise être une fervente défenseuse de cette éducation POUR la relation avec le cheval et non pour son utilisation, ça ne sera donc pas moi qui répondrait à vos questions sur la partie montée et exploitation. Je laisse les autres têtes pensantes répondre sur cette partie là. Merci de votre indulgence

PS2: Je suis qu'amatrice et je sais qu'il existe sur ce forum des personnes bien plus callées que moi, notamment en éducation canine positive, c'est avec plaisir de vous voir par ici pour qu'on construise des choses intéressantes... ça fera, j'espère, avancer la cause des chevaux.

PS3 (et après j'arrête ): Cette éducation s'applique pour TOUS les animaux, même les poules, oui oui
Sujet marqué en post-it L'auteur de ce sujet l'a marqué par des "Post-It".


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Édité par erell29 le 15-11-2020 à 23h26

Tartine88

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Posté le 25/11/2018 à 21h17

Je viens de tomber sur un article vraiment très intéressant, un peu poussé mais qui répond à la problématique d'un apprentissage sans conditionnement (non-association ou par habituation) qui revient à utiliser le R+ ou un apprentissage NEUTRE !

https://fr.wikibooks.org/wiki/M%C3%A9moire/Conditionnements


Il y a d'autres liens annexes mais ça permet de comprendre de façon un peu plus poussée les différents moyens d'apprentissage et donc de conditionnement chez l'animal.
Je conseille aussi la lecture du livre "Ethologie Animale" de Anne-Sophie Darmaillacq et Frédéric Levy !

Appalouse44

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Posté le 25/11/2018 à 21h56

tartine88 Hé hé, c'est marrant, S. Daveau en a publié un court extrait ce soir.
Je me pencherai sur la référence, ne serait-ce que pour dépoussiérer mes connaissances en la matière.

Bloops29

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Posté le 25/11/2018 à 22h06

mundial : Quand on parle de renforcement négatif, tu ne peux pas dire que c'est excessif puisque qu'il n'y a aucun jugement de notre part derrière cette notion.
L"adjectif "négatif" ne veut pas dire que c'est mal ou bien. C'est juste un moyen pour obtenir quelque chose.

Justement, en ce qui concerne le travail monté, je ne suis pas encore suffisamment avancée pour pouvoir utiliser l'éducation positive à 100%. J'utilise le R- pour les changements de pied.
Maintenant, avec beaucoup de temps et de patience, j'imagine que ça peut être possible quand je vois ce que d'autres espèces sont capables de faire.
Dans la nature, les chevaux effectuent bien des changements de pied.

Édité par bloops29 le 25-11-2018 à 22h07



Cheval_nature

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Posté le 25/11/2018 à 22h14

tartine88 Merci pour ton article ! J'ai pas encore lu mais l'habituation est effectivement non associative par contre le R+ c'est du conditionnement (opérant/skinnerien)

Tartine88

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Posté le 25/11/2018 à 22h18

appalouse44

Oui c'est moi qui ait mentionné la référence dans les commentaires !

Tartine88

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Posté le 25/11/2018 à 22h20

cheval_nature

Oui le lien parle non seulement de l'apprentissage non associatif mais aussi des différents conditionnements

Tartine88

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Posté le 28/11/2018 à 12h39

Bon du coup je me renseigne encore beaucoup parce que l'éducation positive équine, avant d'être appliquée au cheval, elle doit d'abord être comprise, apprise et maîtrisée par l'humain (arrêtez moi si je me trompe).
Dans cette logique des choses, j'ai donc cherché pas mal de choses et sur papapositive.fr j'ai trouvé ceci :


Citation :
Nous allons imaginer une mise en situation.

Vous êtes arrêté et verbalisé sèchement par des gendarmes car vous rouliez trop vite en ville (de 7 km/h au dessus de la vitesse autorisée).

Comment réagissez-vous intérieurement et extérieurement ?

J’accepte : « c’est OK. C’est dangereux de rouler à cette vitesse. »
Je me justifie : « Je roulais trop vite parce que j’étais en retard monsieur l’agent ! »
Je conteste peut-être à raison car je trouve cette sanction injuste : « C’est faux, j’étais à la bonne vitesse ! » « Je n’ai même pas vu le panneau ! »
Je provoque : « J’avoue aimer rouler vite et me vanter de ne pas me faire prendre… » « Vous ne pouvez pas vous occuper des vrais problèmes au lieu d’arrêter les gens honnêtes ? »
Je me sens jugé et humilié : « Les passants me jaugent et me jugent. » « Les gendarmes me prennent de haut ! »
Je suis dégouté. Je me promets de ne pas me faire prendre la prochaine fois. Peut-être en achetant un dispositif de localisation des contrôles ou en écoutant une radio qui les signale.
Je suis agressif et menaçant : « Je m’en fous ! Je vous préviens… » (colère)
Je m’auto-dévalorise : « Je n’ai jamais de chance ! » « Cela n’arrive qu’à moi ! »
Maintenant imaginons que les sanctions sont plus importantes et qu’on vous retire même votre permis avec effet immédiat.

Comment réagiriez-vous ? Que ressentirez-vous ? Auriez-vous le sentiment d’être responsabilisé ou d’avoir payé votre faute sans nécessité absolue de modifier votre comportement à l’avenir ?



Passons à l’opposé, imaginons que les gendarmes vous demandent de vous ranger après un excès de vitesse :





Ils vous annoncent qu’il n’y aura pas de sanction.
Ils décrivent votre excès de vitesse sans vous juger et avec calme.
Ils listent les conséquences possibles de votre comportement : dégâts matériels, humains, etc.
Ils vous interrogent sur ce qui vous a motivé à dépasser la vitesse autorisée et si vous êtes dans un état émotionnelle propice à faire attention à votre conduite (stress, fatigue,…altèrent l’attention).
Ils vous rappellent la règle (limitation de vitesse en zone urbaine).
Ils vous suggèrent des solutions pour ne plus être en retard : emprunter une route plus courte, partir plus tôt de la maison,…
Ils vous demandent comment vous pourriez faire pour ne plus être en retard.
Ils vous encouragent en décrivant les nombreuses fois où vous avez réussi à être à l’heure en roulant à la vitesse autorisée. Comment vous y êtes-vous pris ?


Dans ce cas, vous sentiriez-vous responsabilisé et prêt à modifier votre comportement ?



Transposons cette situation à l’éducation en considérant que nous avons affaire à des enfants dont le cerveau est en construction (et qui sont rapidement dépassés par leurs émotions).

La sanction est l’équivalent d’une punition qu’un adulte inflige à un enfant.

Comme nous l’explique Isabelle Filliozat, les punitions ne responsabilisent pas. Elles ne sont pas le moteur d’un changement de comportement. Elles enseignent surtout la peur d’être pris, l’excitation du défi, la défiance envers l’adulte.



Elle nous conseille donc d’opter pour l’empathie en cherchant la source du comportement de l’enfant grâce à ces questions :

Il s’ennuie ? Il a besoin de jouer/ de bouger ? Un évènement le perturbe ?
Ai-je été disponible aujourd’hui ? Combien de temps exclusif lui ai-je accordé ? L’ai-je pris dans mes bras ?
Et son autre parent ? Lui manque-t-il ?
À quel niveau est son stress ?
Suis-je moi-même stressé par quelque chose ?
A-t-il vu ses copains/copines ?


Et en agissant ainsi :

Je considère que le stress a provoqué son comportement alors je le prends dans mes bras pour l’apaiser.
Je décris sans juger ce que je vois et ce que j’entends.
Je lui donne des informations sur les conséquences possibles de ses actes pour lui et les autres.
J’encourage les comportements positifs en les remarquant et les rappelant.
Je lui propose des choix pour réparer.
Je lui rappelle les règles ou lui réexplique. Je vérifie qu’il a compris.


Et comme dit sur le site : "si les punitions éduquaient, il y a belle lurette que les crimes n'existeraient plus".

Il est aussi très important de comprendre comment ça fonctionne chez nous, en tant qu'humain, pour (paradoxalement) comment on peut l'appliquer à d'autres espèces animales que la notre.



L'éducation positive est un système ou concept (appelez le tel qu'il vous plaira) qui s'appui sur quatre grand piliers principaux que sont :
La reconnaissance
Les forces
Les relations [positives]
L'attention Consciente.

A partir de ce schéma là on comprend plusieurs chose :

Il nous faut penser toujours de manière positive et tourner les phrases de sorte qu'elles n'amoindrissent pas mais grandissent les personnes/les comportements/les émotions.

Il nous faut nous lier avec les personnes qui nous semblent positives, qui nous correspondent et toujours échanger de manière ouverte, sincère et cohérente.

Il nous faut prendre conscience des différentes forces humaines et de leur utilisation, leu impact et parfois même leur nécessité (la force du cadre par exemple).

Il nous faut avoir CONSCIENCE de nous, de notre corps, de nos émotions, les accepter sans vouloir les changer et toujours faire au mieux avec !

Bon voilà c'est que le début de ma réflexion !

BIG BIG BIG EDIT :


Je vous conseille, pour les cavaliers/cavalière, d'aller sur ce site :
http://www.social-plus.fr/education-positive

C'est un site très éducatif et franchement intéressant pour nous humains !

Édité par tartine88 le 28-11-2018 à 12h44



Chika18

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Posté le 28/11/2018 à 14h21

Mouais je reste dubitative sur l'exemple de la voiture, pour moi il faut quand même apprendre que tout acte à des conséquences.

Tartine88

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Posté le 28/11/2018 à 14h32

chika18

Selon moi le rappel à la loi et des règles est une bonne façon de montrer le cadre et les limites des choses.
Maintenant c'est aussi la limite entre l'homme et l'animal. L'humain est vicieux et méchant par gratuité parfois, ce que l'animal n'est pas...

Argamelle

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Posté le 28/11/2018 à 17h36


couagga a écrit le 31/07/2018 à 12h03:
Je repense par exemple à une de mes juments qui se bloquait facilement quand je l'ai eu. Elle faisait 10 arrêts le temps de sortir de l'écurie et tout autant pour sortir du manège, en fait elle faisait des stops en quantité un peu n'importe où. Très sur l'oeil, elle se figeait en mode périscope, tendue, scrutant l'environnement. Elle pouvait vite partir en gros stress.

A chaque fois, je m'arrêtais avec elle, je regardais aussi autour. Je revenais à son côté, je lui parlais doucement, la caressais et dès que je sentais qu'elle se décontractait, je reprenais la marche en l'invitant de la voix et en la récompensant. Parfois on faisait juste 5 pas et elle se figeait à nouveau. Je n'ai jamais tiré dessus, taper dessus, crié pour l'obliger à me suivre. J'ai entendu plus d'une fois les remarques "elle se fout de toi", " ne la récompense pas en plus !"


Je commence la lecture du post et je tombe là dessus...
ce descriptif m'a fait un bien fou...

j'étais avec une amie dont la jument se bloquait depuis cinq minutes devant la porte du champ... moi je voulais y aller, lentement mais sûrement, quitte à pas sortir du champs mais un pas volontaire de la part de la jument...

mais mon amie m'a pris la longe des mains, un coup de longe sur la jument et zou « on va pas y passer la nuit »
Ce qui m’a fait douter beaucoup de la méthode que je voulais employer, c’est que ça a marché… la jument a eu un sursaut, puis a avancé, calme (ou en ayant l’air en tout cas), vers la porte…

Et depuis je ne sais plus, raison ? Tort ? Quels moyens pour quel résultat ? Cela a-t-il eu un impact sur la jument ?
Je doute :/

est-ce qu'on pourrait me décrire les effets d'une méthode comme celle décrite par Couagga, en comparaison de celle de mon amie, sur le bien être et le dressage/calme du cheval? Votre avis et vécu là dessus?

Cheval_nature

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Posté le 28/11/2018 à 18h10

argamelle Eh bien...je vais faire de l'anthropomorphisme pour imager , ça sera peut-être plus parlant: imagine que tu as peur des araignées, et moi je veux que tu la prenne dans tes mains parce que je suis un bipède avec de drôles de lubies

Je suis avec toi, je te rassure je te montre que je prend l'araignée dans ma main, je t'explique comment fonctionne l'araignée, on y passe 6 mois s'il faut... bref je prend en compte ta peur et je la et te respecte : un jour viendra où tu n'auras plus peur de l'araignée, et j'aurais aussi gagné ta confiance car tu sais que je ne te forcerais jamais à faire ce que tu ne peux pas.

Autre option : j'eclate de rire et te ridiculise, te dit qu'on va pas y passer la nuit, te méprise voire te menace voire te frappe etc tu vois l'idée : il est très très probable que tu vas très vite l'attraper cette araignée, surtout quand tu auras plus peur de moi (ou d'avoir mal) que de l'araignée en question.

Voilà, pour te résumer. Sinon tout ceci est explicable par divers termes scientifiques et études diverses et variées sur l'impact de la peur, de la douleur, du renforcement négatif... sur les capacités d'apprentissage, la relation à l'homme et le bien être de nos compagnons à 4 pattes :)

Cheval_nature

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Posté le 28/11/2018 à 18h33

tartine88 Merci pour le partage ! Très intéressant

Erell29

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Posté le 30/11/2018 à 12h21

obryline78 Bienvenue ici

tartine88
Pour ton "problème" de dépendance affective, est ce que elle le fait à une distance et dans un timing précis ? Est ce qu'elle le fait plus à un moment de la journée qu'à un autre ? Des périodes dans l'année également ?

Concernant le passage du R- au R+, oui on peut le faire d'un coup, car le contexte et les moyens de l'apprentissage ne sont pas du tout les mêmes. Donc le cheval va largement pouvoir s'adapter... par contre quiz de l'humain qui galère à se déconditionner et à trouver des nouveaux chemins d'apprentissages pour lui aussi ça fait 8 ans que je bosse dessus... bah c'est pas toujours gagné !

mundial L'apprentissage, l'éducation reste un conditionnement de l'humain sur l'animal domestiqué (modifié génétiquement par l'humain, donc ça va loin). Il existe la possibilité d'éduquer par la contrainte, la douleur et l'inconfort (le R-) ou alors d'éduquer par l'ajout d'une récompense pour montrer à l'animal comment cheminer et favoriser les comportements intéressants pour la relation.

Personnellement, j'utilise le R- en cas de danger/urgence et avec les autres chevaux qui n'ont que ce genre de code en éducation par leur gardien et que je ne connais pas. L'éducation positive est longue et particulière à mettre en place, en aucun cas, on peut en faire avec des chevaux d'un pré qu'on ne connaît pas.
Si on veut nouer des relations avec eux, là c'est différent. Mais si on ne souhaite pas nouer de relation, qu'on vient voir notre animal, je ne vois aucun intérêt à créer quelque chose tout simplement car c'est là où ça créé un positionnement inconnu où la relation n'est pas là avec sa structure éducative mais il n'y a pas non plus zéro relation.

Pour l'apprentissage de la proxémie, ce sont tous les exercices de politesse ;)

Pour la cible, un baton avec une balle de tennis coupée pour y faire rentrer le baton et du scotch :)

tartine88

c'est marrant, papapositive, c'est un site dont je me sers beaucoup dans mon travail

Tartine88

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Posté le 30/11/2018 à 12h30

erell29

Concernant sa dépendance affective on a beaucoup travaillé dessus, shiatsu, exercices à pied, CA ! Et c'est la CA qui a été la plus révélatrice et qui nous a beaucoup fait avancer. Pour la faire (très) courte : a un moment, elle aurait cette tendance à "culpabiliser" ou à s'inquiéter pour ma vieille jument Golfite qui est elle, très attachée sentimentalement. Donc le problème n'est pas directement en lien avec Tartine mais avec ma vieille (sur qui on travaille encore une fois : comportementalisme, shiatsu, CA, fleurs de bach etc,... depuis deux ans maintenant !).

Bon par contre, effectivement, passage R-/R+ sans transition : C'est possible !!!!
Et comme dit plus haut dans les pages, oui, le problème vient de l'humain.

Parce que séance hier en R+ total, pas de licol, pas de longe ( je conseille pas si on ne connait pas le cheval), dans ma rue. Une jument vraiment exceptionnelle qui, bien qu'elle savait le faire parfaitement tantôt, m'a, à deux reprises, fait comprendre que je demandais beaucoup et qu'il lui fallait un temps de retour au calme (= Tout en me regardant, elle baissait la tête vers l'herbe sans la toucher !

Et puis pour la pensée personnelle du jour : l'éducation positive équine est une vraie thérapie pour l'humain. Moi qui suis d'un naturel stressé, anxieux, colérique, "tout, tout de suite", et ben.... c'est un vrai travail thérapeutique tout en douceur et simplicité !

Erell29

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Posté le 30/11/2018 à 14h34

Il est clair que ça nous demande beaucoup de remises en question et de travail sur nous même !
Je regarde aujourd'hui avec plaisir les vidéos que j'ai faites en go pro durant les balades en liberté avec Urane où il me fallait constamment éviter d'être dans le contrôle, maintenir ma vigilance pour assurer la sécurité et en même temps lâcher prise ! C'est un sacré enseignement !!
Bravo à toi ;)
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